伺服电机中，转差补偿是什么意思?

sunny081004 2013-09-11 伺服电机/驱动器浏览 403 次

精彩问答

柯慕漓发布日期：2016-04-04

我也来说^^:
伺服电机分为直流伺服电机和交流伺服电机。
伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题（速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障）、负载惯量（导轨或丝杆出现问题）、电气（制动没打开，速度环反馈电压不稳）有关，

电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益（pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks，F为指令脉冲频率；Ks是位置环增益；A为加速脉冲。Xe=F/Ks，Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大，惯性力就大；增益越大，偏差越小，越易产生振动。

先检查下制动是否打开，在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动:
pa.2021(负载惯量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反馈增益）。
很高兴回答楼主的问题如有错误请见谅。

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我爱我家之童心发布日期：2013-09-12

我也来说^^:
伺服电机分为直流伺服电机和交流伺服电机。
伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题（速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障）、负载惯量（导轨或丝杆出现问题）、电气（制动没打开，速度环反馈电压不稳）有关！

电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益（pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks，F为指令脉冲频率；Ks是位置环增益；A为加速脉冲。Xe=F/Ks，Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大，惯性力就大；增益越大，偏差越小，越易产生振动。

先检查下制动是否打开！在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动：
pa.2021(负载惯量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反馈增益）。
很高兴回答楼主的问题如有错误请见谅

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