上海同济大学研发国内第一台自主智能无针疫苗注射机器人

疫苗注射，是将疫苗制剂接种到人或动物体内的技术，使接受方获得抵抗某一特定或与疫苗相似病原的免疫力，借由免疫系统对外来物的辨认，进行抗体的筛选和制造，以产生对抗该病原或相似病原的抗体，进而使受注射者对该疾病具有较强的抵抗能力。

疫苗含有无害的死病菌或者是由无害的死病菌中提炼的物质，能使身体产生天然的防御能力对抗病菌。注射后，身体仿佛受到病菌入侵一样，开始产生杀死病菌的抗体;身体又会制造有保护性的白细胞，能够抵抗某类传染病。日后如果真的遇上同类病菌，身体便能立刻消灭病菌。

近日，上海同济大学副教授齐鹏带领团队研发了名为“后羿”的国内第一台自主智能无针疫苗注射机器人，该机器人采用三维点云相机对人体进行拍摄，自动拟合人体对应部位的三维模型，具七轴力控自适应机械臂，能准确识别人体疫苗注射部位及注射角度，其注射系统采用气压驱动技术。

三维照相机，作为世界上科技领先的三维立体照相技术与普通的数码照相根本区别在于普通的数码照相只能形成二维平面图像，而三维立体照相就可获得真实的三维立体图像。三维相机市场主要分光学三维相机和一般三维相机，价格高低不等，光学三维相机一般是一些研究部门使用，用途单一，产品也相对价格较高，如光学三维相机;一般三维相机是市面流通较多的产品，用途范围也是比较多的 如景全之光。

世界是立体的，真实的物体是由三维组成的。普通的相机却只能将三维立体压缩成为平面，无法展示真实的世界。 市场上的光学照相机只限于摄取二维平面的图像，因而使人们不能感知到立体世界的复杂。 作为世界上科技领先的三维相机与普通的数码相机根本区别在于普通的数码相机只能形成二维平面图像，而三维相机就可获得真实的三维立体图像。据说该项成果正在进一步的完善，所涉及的范围将会越来越广。将对影像行业产生重大影响，人类将进入3D时代。

自动识别技术就是应用一定的识别装置，通过被识别物品和识别装置之间的接近活动，自动地获取被识别物品的相关信息，并提供给后台的计算机处理系统来完成相关后续处理的一种技术。自动识别技术将计算机、光、电、通信和网络技术融为一体，与互联网、移动通信等技术相结合，实现了全 球范围内物品的跟踪与信息的共享，从而给物体赋予智能，实现人与物体以及物体与物体之间的沟通和对话。

完整的自动识别计算机管理系统包括自动识别系统，应用程序接口或者中间件和应用系统软件。自动识别系统完成系统的采集和存储工作，应用系统软件对自动识别系统所采集的数据进行应用处理，而应用程序接口软件则提供自动识别系统和应用系统软件之间的通讯接口包括数据格式，将自动识别系统采集的数据信息转换成应用软件系统可以识别和利用的信息并进行数据传递。

自适应机器人的主要特点是具有自我调整功能，可适应本身或是环境变化。与传统机器人相比，这一关键性的进步就是设计的机器人在完全不需要控制辅助的情况下进行自我调整。一般说来，自适应控制可以分为三类:模型参考自适应控制(MRAC);自校正控制(STAC);线性摄动自适应控制(LPAC)。这三种方法从不同角度去考察系统的不同方面，具有不同的特点，适用于不同的场合。

力控机器人本质上属于协作机器人中的一种，其每个关节都带有力矩传感器;广泛应用在工业、医疗、新零售领域或智能厨房行业。 力控机器人每个关节都带有力矩传感器，七轴冗余自由度设计。专注于市场上与普通国产协作机器人划开区别。控机器人能在末端根据感知的力的大小进行自适应调节。力控机器人具有力学感知与柔顺控制技术。自动化设备来完成食物或者茶饮的制作和交付。力控型机器人具有触觉感知维度，适合面对复杂的非工业环境。

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无针注射又称射流注射，是利用动力源产生的瞬时高压使注射器内药物(液体或冻 干粉)通过喷嘴形成高速、高压的喷射流(流速一般大 于100m/s)，从而使药物穿透皮肤外层到皮下、皮内等组织层释放药效的医疗器械装置。无针注射器就是利用压力射流原理来完成药液的皮下注射，即通过无针注射器内部的压力装置产生的压力，推动药管中的药液经过微孔形成极细的药液柱，使药液瞬间穿透人体表皮到达皮下，药液在皮下呈3~5厘米直径的弥散状被吸收。

气压驱动技术包括直线气缸和旋转气动马达。在原理上，它们很像液压驱动，但某些细节差别很大。它的工作介质是高压空气。气动控制阀简单、便宜，而且工作压力也低得多，气压驱动技术操作简单、易于编程，可以完成大量的点位搬运操作任务。气压驱动系统中的气源装置为气动系统提供符合使用要求的压缩空气，它是气压传动系统的重要组成部分。由空气压缩机产生的压缩空气必须经过降温、净化、减压、稳压等一系列处理后可以供给控制元件和执行元件使用。

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