3DM-GX5-25 微型航姿参考系统

         标准规范：                    

用　途：提供各种输出数据参量，从完全标定的惯性测量（加速度，角速度和磁场或角度增量和速度向量增量）到计算的定向估值（欧拉角--俯仰、滚动、偏转；旋转矩阵和四元素。由于使用了复杂的自适应卡尔曼滤波器，运算的估值数据不会受到磁场和直线运动的干扰。

• AHRS微型航姿参考系统
  

       LORD Sensing 3DM-GX5系列工业级惯导系统，作为姿态 与惯性导航的方案提供者，能够测量包括角度、加速度、磁 场强度等几乎所有的惯性实时数据。

 
3DM-GX5-25是目前最小和最轻的工业级别航姿参考系统， 内置自适应卡尔曼滤波器。集成有三轴加速度计，陀螺仪， 磁力计和温度传感器，实现惯性导航ZY解。 此外，双处理 器运行自适应扩展卡尔曼滤波器（EKF）时刻跟踪动态姿 态，具有广泛的应用领域，是平台稳定、车辆健康和健康监 测的理想选择。
 
系统配套了MicroStrain®   MIP™  Monitor软件，可用于设 备配置，实时测量监控和数据记录。另外，MIP™数据通信 协议对于想要自主开发软件的用户也非常有利。


                                

优点

l 高性能陀螺仪

w  噪声密度: 0.005°/sec/√Hz

w  漂移: 10°/hr

w  g2灵敏度: 0.003°/s/g2 rms

l 专用的运算微处理器，提供精确的位置、速度和姿态估值数据

l 高速采样频率及多种数据输出方式

l 40°C to +85 °C 工作环境温度

l 动态环境下高性能和高稳定性

l 高性能GPS接收器

l 市场上最小，最轻的工业应用级GPS辅助惯性导航系统(INS/GPS)                

l SDK软件开发包及开放通信协议，易于集成开发自主系统

             

应用

在动态环境下为用户提供非常稳定和精确的导航和姿态数据

l GPS辅助惯性导航系统

l 机载相机稳定和指向

l 卫星、雷达等天线稳定性和指向

l 平台稳定性和人工地平线

l 无人机车导航

l 机车健康及使用状态监测

l 侦察,监视,目标截获

l 机器人控制                

l 人员追踪                

产品性能   

             

一般参数
精度	±0.25°(roll & pitch)；±0.8°（heading）
重复性	0.3°
分辨率	<0.01°
测量范围	360°（3轴）
加速度计量程	标准:±5g (可选±16g)
陀螺仪量程	标准:±300°/Sec；可选:±75°/sec, ±150°/sec, 300°/sec, ±900°/sec
特点	自适应卡尔曼滤波器追踪校准陀螺仪和加速度计漂移；磁力计磁场追踪补偿 机车动态模式选择；自适应测量噪声（开/关） 用户定义的面向坐标转换；可选的内部或外部航向源 地球磁场模式；WGS84重力场模式
估算滤波器更新率	500 Hz
IMU数据更新率	1 Hz to 1000 Hz
常规
接口	USB 2.0 或 RS232
波特率	9,600 to 921,600 (默认:115,200)
供电电压	3.2 to 36 volts DC
功耗	100mA (120mA max) Vpri(3.2V-5.5V)；550mW(800mW max) Vaux(5.2V-36V)
接头	micro-DB9
工作温度	-40 °C to +85 °C
震动极限	500 G
尺寸规格	36.0 x 24.4 x 11.1 mm(不含安装孔座)
重量	16.5 g
软件开发包(SDK)	完全开放的通信协议和样本代码
IMU滤波器	4阶滤波器: 模拟带宽限制滤波器；数字sigma-delta宽带抗混叠滤波器；数字均值滤波(用户可调节)采样频率为 4 KHz,转换到物理单位；圆锥和划船效应积分补偿（1 KHz运算速度）
数据输出	加速度、角速度、磁场、角速度增量、速度向量增量、GPS时间、滤波器状况、姿态估值（欧拉角、旋转矩阵、四元素）、姿态不确定值、失重线性加速度、角速度偏移补偿
各传感器参数
	加速度计	陀螺仪