我用ADT836运动控制卡(104总线)与台达A2伺服驱动器,配合PCM3362研华的工控机来控制电机运转。目前确定硬件之间连接没有问题。信号方面只接了脉冲信号与方向信号,即驱动器的PU+、P... 我用ADT836运动控制卡(104总线)与台达A2伺服驱动器,配合PCM3362研华的工控机来控制电机运转。
目前确定硬件之间连接没有问题。信号方面只接了脉冲信号与方向信号,即驱动器的PU+、PU-、SIGN+、SIGN-分别与控制卡的XPU+、XPU-、XDR+、XDR-对应连接。由于没用到SON、SRDY这类输入输出信号,因此驱动器的COM+、COM-没有分别与电源的正负端连接,仅仅接了上述四个信号。然后通过设置参数P2-10为001来伺服使能,然后用控制卡的DEMO来发位置脉冲。然而电机不转。我做了以下排查工作:
1.检查参数:控制模式参数P1-01为00(位置模式)没错,脉冲输入方式参数P1-00为02(脉冲+方向)没错。使能信号P2-10为001(导通)。重新开机发脉冲还是不转。
2.我通过万用表的电压档测转接板那里的信号电压(红笔接信号,黑笔接电源的GND)。当电脑发脉冲时,PU+脚为2.5V,PU-脚为4.8V,DR+脚为4.8V,DR-脚为4.8V;当不发脉冲时,四个信号都是4.8V。那么我是否可以认为方向信号接线焊线有问题?
3.刹车线接线良好,电压为约24V,可确保刹车已经松开。
4.网上有人说是模式和相对模式的原因,说是模式什么什么不行。虽然我不太懂,可是我在DEMO那里选的是“相对模式”。
请问还有别的需要排查的地方吗?到底是什么原因导致电机不转?只接这四个信号可以实现控制电机运转吗?还需要别的什么信号?小弟刚接触伺服的东西,是个学生。各路大虾请指导小弟,学生感激不尽。送上全部财富。
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