有人做过PID温度控制冇？

对于温度控制系统参数的整定过程及方法，搜索了很多论坛，大家都只提到PID数学原型，很少看到有实验过程及Kp，Ki，Kd参数的整定过程及方法，这2天闲着没事，来做个温度控制实验，并将一些实验过程写上来，我也是正在摸索阶段，希望大家踊跃发言哟，各位有好的建议尽管提出来，然后我来实验，将实验数据整理上来，希望对于以后想做温度控制的朋友有所帮助

硬件：
1。用可控硅控制200W加热丝，对一铁块加热，用K型热电偶采集温度，采用MAX6675做温度转换，可以到0。25度的精度，并且外围很简单，很容易与CPU对接，采用SPI通信，读取当前的温度值
2。过零检测电路，将交流信号全波整流后得到的波形去控制NPN管，将信号整形后接到CPU外部中断脚，为系统提供基准时间，所以CPU中断的频率是100HZ

实验目标：
在100度到200度内可对任意设定的温度恒温，精度先做到+/-1度吧

基本的控制实现方法：
因为是对加热的铁块温度进行控制，属于滞后效应系统，所以采样周期先定为5秒（这里指的是PID计算的周期，注意我的温度采样是时时的），所以CPU外部中断次数为500次，对应的PID计算结果输出为0~500，就是说把这5秒钟划分为500等份，根据计算的结果来决定在这5秒钟内应该加热多少等份

软件：
采用PID控制方法，我先采用位置式输出方式，公式原型：u(t) = kp * e(t) + ki * [e(1) + e(2) + ....+ e(t)] + kd * [e(t) - e(t-1)]，这里先做基本的PID算法，达到控制目标后再来优化算法提高恒温精度，考虑到实验温度过高实验时间会过长，所以我先定目标控制温度为110度，等控制好了再看其他温度会达到多少精度，为了提高加热速度提前20度开始PID控温

下面是调节参数的过程及数据：
参照网上一些方法，先确定Kp，即令Ki，Kd=0，只用比例调节，得到一个稳定的越接近控制目标的震荡参数，然后根据这个Kp和震荡周期来计算Ti，Td，
从数据看震荡周期基本都是48~43个点，每个点是5秒，所以震荡周期为225秒

接下来根据下面典型参数计算表：
Ziegler-Nichols参数

控制器 Kp Ti Td
P 0.50*Kc / /
PD 0.65*Kc / 0.12*Pc
PI 0.45*Kc 0.85*Pc /
PID 0.65*Kc 0.5*Pc 0.12*Pc

我先做PD实验：
根据临界增益KC=9.2 震荡周期Pc=225秒，计算出Kp=5.98，Td=27秒，公式Kd=Kp*Td/T=5.98*27/5=32.392

期待实验结果。。。
从图片数据分析Z终稳定温度为：109度，上下波动为0。5度，而我的设定目标温度为110，说明这里引入了2度的稳太误差
需要加入积分调节器才能消除这个稳态误差

计算Ti=112.5秒，根据公式：Ki=Kp*T/Ti=5.98*5/112.5=0.265