用三菱PLC控制5台伺服电机

用三菱PLC控制两台伺服电动机，
1.伺服放大器跟步进控制器一样需要输入方向脉冲和脉冲输入。伺服电机是不是跟步进电机一样，脉冲的个数决定电机的旋转角度，脉冲的频率决定电机的转速？如果是这样的话，那么PLC控制伺服不就和步进一样了吗。
2.FX 在控制这类问题时，特殊功能模块是必需的吗?FX1S/1N中的FNC N0.155-159定位指令能够代替特殊功能模块吗？如果不能代替，FX2N中没有这些指令，具体的选用用FX1S，还是FX2N好呢？
3.特殊功能模块FX2N-1PG、FX2N-10PG、FX2N-10GM和FX2N20GM选那个呢？很是迷茫，期盼得到高手指点迷津
1.步进和伺服是一样控制的，这是对的，只是伺服是带编码器回馈的，也就是闭环控制，步进是开环控制的
2.特殊功能模块是必需的吗?不是必需的，PLC本体也是可以发脉冲的，FX2N有些指令没有，所以如果是想用本体控制的话建议用1N的，其脉冲频率Z高可达100K，2N的只能20K
3.特殊功能模块FX2N-1PG、FX2N-10PG、FX2N-10GM和FX2N20GM选那个呢？1PG 是Z高100K的脉冲频率输出 FX2N-10PG 是Z高1MHZ的脉冲频率输出 FX2N-10GM 是独立的单轴定位模块，可以没有PLC单独运行，也可以当PLC特殊模块FX2N20GM 可以控制两轴，实现圆弧和直线运动

PLC控制伺服的资料很少，我还有个问题得不到求解，也希望能得到指点：伺服的控制概念中，有一个跟变频器相似的概念，就是电动机在启动的时候，转速有一个上升的斜率，在减速的时候，有一个转速下降的斜率。这个问题好办些。但是伺服电动机为了解决速度与精度的冲突，又增加了一个“爬行”的概念。就是用更低频率运转到定位目标。我看了一个资料：伺服放大器的参数中有几个参数，如：“定位结束前的脉冲数量”，也就是“爬行”的脉冲数量，这样一个完整的起停就包括四个阶段：1.加速上升阶段，2.全速运行阶段，3.减速阶段，4.爬行阶段。我现在的问题是：前三个阶段，伺服放大器可以很好的响应PLC，对于第四个阶段，属于伺服放大器内部参数来确定的，在这个阶段伺服放大器会不会不响应PLC，自己走完这一段？