无人机应用激光雷达技术的输电线路树障普查及预警
一、概述
树线矛盾一直以来都是电力部门巡检关注的ZD对象,当树与线的安全距离不足时,很容易引发跳闸、放电等事故。而树障处理的两大难点,一是树木到导线距离的估算,二是树障砍伐的赔偿问题。前者可以通过技术手段来实现,后者则需要各方配合。
估算树木到导线的距离,传统的作业方式有人工目测并心算弧垂到树顶距离,这需要班组成员从多种角度观察,由人的观察角度和错觉引起的误差难以避免。如果要较准确计算导线弧垂与树木之间的距离,避免乱砍乱伐,破坏植被,则需要携带专业测高杆、经纬仪等笨重仪器,线路巡护人员因此工作负担巨大。激光雷达无人机作业已成为电力巡线新手段。
随着激光雷达技术的发展,无人机激光雷达系统作业逐渐成为电力巡线的新手段。以LiAir 无人机激光雷达扫描系统为例进行阐述,以整体作业流程,包含外业数据采集,内业的数据处理、到安全距离快速检测报告生成来具体说明。
二、设备简介
电力走廊数据采集设备---LiAir 无人机激光雷达扫描系统
LiAir 无人机激光雷达扫描系统是一款的轻型激光雷达点云数据采集系统 ,一体化集成集激光雷达扫描仪、GNSS 和 IMU 定位定姿系统及存储控制单元,可实时、 动态、海量采集高精度点云数据及丰富的影像信息,通过配套的LiAcquire 机载激光雷达地面站软件,快速获取电力走廊数据。
LiAir 200 标准版 | ||
重要参数 | 精度 | ±12cm |
重量 | 4.35kg | |
扫描范围 | 0.3-200m | |
相机(可选配) | 2400万像素 | |
激光雷达单元 | 安全等级 | 1级 |
测量范围 | 200m(20%反射率) | |
测距精度 | ±2cm | |
Z大有效测量速率 | 700,000Pts/sec | |
搭载平台 | DJI M600 | |
起飞重量 | 15.5kg | |
作业时间 | 4.4kg载荷:18min | |
Z大风抗性 | 8m/s | |
巡航半径 | 2Km | |
惯导系统 | 姿态精度(后处理) | 0.1°(1σ) |
方位角精度(后处理) | 0.1°(1σ) |
LiAcquire 机载激光雷达地面站软件,用于设备的控制和实时监测。
开启和关闭扫描仪、相机、惯导
实时显示设备状态、行进轨迹、扫描点云
支持航带裁切,真彩色点云解算,点云量测,数据回放
电力走廊点云数据处理分析--- LiPowerline激光雷达电力巡线软件
LiPowerline激光雷达电力巡线软件,通过海量点云数据的处理分析,快速jing准提取电力通道内的危险目标信息,并为综合模拟工况下的电力安全运行提供分析预测。
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