案例分享 | 中科大Crazyflie集群编队控制研究

多智能体协同控制是新一代人工智能的重要研究领域，以无人机集群为代表的集群系统具有大范围、开源、高动态及高鲁棒等典型特征。Crazyflie是一个开源的四轴飞行器，用途范围广，仅重19克，相对的两翼之间长度为9厘米，由于其具有开源、自带灯效、硬件扩展性强、编程扩展性强、通用MCU、方便易用的通信芯片等多项优势，获得国内众多高校的青睐，用其做项目开发的高校日益增多。

LUSTER

客户：中国科学技术大学信息科学技术学院

场地尺寸：8m x 4m x 2.5m

关键词：六自由度、协同控制、飞行编队、Crazyflie、高精度、低延时

目标物：Crazyflie无人机

技术方案：智能体位姿追踪系统

中国科学技术大学信息科学技术学院团队便使用Crazyflie无人机进行编队应用开发。要想实现无人机编队离不开无人机的精 准定位，GPS或北斗导航等基于卫星的常用定位技术在室内环境难以使用，且精度通常无法达到毫米级，凌云光为客户提供的FZMotion智能体位姿追踪系统，具有高帧率、高精度、高稳定性等特点，可实现亚毫米级的室内定位精度，并支持Crazyswarm控制平台，实现数据快速连通，在8m x 4m细长的飞行空间内，部署12台Swift 30动捕相机，为客户提供每一个无人机的精 准位置信息。由于Crazyflie无人机重量极轻，其可负载的飞行重量也很轻微，常规尺寸（14mm）的标记点重量较高，对无人机飞行影响很大，甚至难以起飞，凌云光工程师为客户提供了轻量化的7.5mm标记点，在保障稳定飞行和高精捕捉效果之间取得了绝 佳的平衡，实现客户的编队飞行应用。