| 仪器种类: | 便携 | 角度范围: | 全场料堆数据 |
| 测量速度: | 0.5m-1m/s |
1、系统概述
充分利用了多线激光扫描及三维成像技术，以及从三维图形成像中提取有效边界条件为自动化取料提供数据依据研究成果。
使用真三维激光扫描设备对料堆进行覆盖式扫描，获取料堆表面点云位置信息，采取“网格法”方式生成料堆外形点云坐标数据。通过工业以太网传送到位于集控室的图像服务器。
图像服务器对采集到的三维图像数据进行处理，结合来自定位系统的位置数据以及扫描仪本身的实时观测位置，构建料堆的三维立体模型，处理后的立体模型数据保存至集控室内的数据库服务器。
集控室内的“自动化堆料/取料操控系统”HMI界面利用“三维显示控件”读取数据库内的数据显示完整的料堆三维模型。
煤场三维数字建模系统是对料场整体实行在线式工况监测，对料场存储情况做到实时监控，以数据、图形、报表形式展现煤场库存实际情况。可按照既定策略触发作业和人为随机触发方式进行作业。三维煤场数字模型对煤场管理和无人堆取提供直观可视化的作业指导，完全改善了配煤作业中滞后数据对作业效率的影响。煤场三维数字建模系统嵌入一体化系统管理平台，与各系统对接联动，帮助专业人员快速直观的了解煤场动态。
2、系统功能
机器人巡护盘料系统采用智能料场巡护机器人对煤场进行实时盘点建模的解决方案。可解决料场的实时盘点，全场测温，构建料堆实景数据模型和温度模型，料堆准确坐标导航指导斗轮机自动化作业，斗轮作业面定点巡护及时反馈作堆型异变等问题。系统主要是根据料场实际情况，在斗轮机轨道上方平行搭建一条机器人运行轨道。轻型合金材质的专用密封滑线轨道，具有实时供电、信号传输功能，具备多重密封、防尘防腐及面维护设计。智能巡护机器人在轨道上运行时具有主动、被动两种行走运行模式，在高速准确的测量同时具备可靠的故障自救能力。智能巡护机器人搭载真三维激光测量传感器、红外测温热像仪、高清摄像机，可对下方料堆进行覆盖式扫描测量和监控。同时将测量的三维空间数据及温度数据视频数据实时自动上传至服务器，经软件系统的建模计算，建立出库存料堆体积图形、三维空间效果模型、料场温度分布模型等、同时出具各种存煤结构图形及存煤量报表。
机器人巡护盘料系统提供料场三维空间模型数据，指导堆取料机无人智能作业。同时在斗轮机取料作业时对当前作业面进行实时在线监控，及时发现垛型变化、预防或反馈踏垛、闷斗等临时作业隐患形成预警和积极制动，保障作业安全。
智能料场巡护机器人
智能料场巡护机器人真三维激光扫描原始数据反馈
智能料场巡护机器人堆型效果图
煤场分区图
煤场剖面图
网格展示图
点云展示图
仿真图
应用领域：
适用于电力、煤炭、钢铁、石化、冶金等行业。
2) 煤场盘点作业：可以控制设备对任意工作面、工作点范围内进行盘点作业，实现任意指定区域范围内的测量作业。可结合斗轮机作业位置状态调整自身空间位置，实现无障碍动态扫描，通过数据处理展示出盘点结果、多种图形及相应报表。
3) 料场三维模型创建：根据三维动态测量装置获取料堆表面点云位置信息，构建料堆的三维数字模型，实时提供当前料堆数字模型及三维空间坐标，代替人眼识别工况，指导斗轮机JZ对位、开层和取料作业，保障无人化智能作业。
4) 智能巡护：对煤场作业中的斗轮机设备进行巡护、跟踪盘点作业。智能料场巡护机器人可以跟随斗轮大臂作业位置进行实时扫描监控，及时发现当前作业面的料堆踏垛情况并反馈系统提醒指导大机作业，避免碰撞事故发生。
5) GX实时处理能力：智能料场巡护机器人运行测量速度可调0.5m-1m/s，可以在4-8分钟收集全场料堆数据，快速建立料场三维模型，及时指导斗轮机在任意时间的堆取料作业。
6) 当料场局部料堆出现变化后，智能料场巡护机器人可以最快4米/秒运行速度到达当前区域进行扫描测量，新测局部数据上传至一体化平台，服务器处理计算更新后生成料场整体三维数据模型，并同时更新煤场信息化管理系统中相应数据报表。
7) 采用专用于恶劣环境下的高性能滑线轨道，整体设计轻巧，轨道<5kg/m，保障实时供电及信号的实时稳定传输。
8) 作业能力：智能料场巡护机器人可以实现24小时不间断运行作业
9) 对接智慧电厂接口，提供全面、实时煤场存取信息。
