伺服电机转一圈需要多少脉冲

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  sunwang817331 2017-09-22 08:28:27

  1、电子齿轮比=编码器周反馈脉冲数/周指令脉冲数； 2、编码器周反馈脉冲数=131072，电子齿轮比是32/1，周指令脉冲数=131072/32； 3、这里有几个概念问题： 1）编码器的解析度是131072； 2）编码器的分辨率是1/131072，或者360°/131072； 3）编码器周反馈脉冲数，可以是几个值，可以等于解析度，可以等于解析度的n倍； 4）不同的伺服，这些概念有差别，以说明书为准； 4、电子齿轮比的意义： 1）当电子齿轮比是32，实际是将编码器的周反馈脉冲数（解析度）缩小32倍； 2）当电子齿轮比是32，或者说把编码器的解析度降低32倍使用，目的是提高电机实际允许运行速度； 3）当电子齿轮比是1，电机实际允许运行速度受编码器解析度的限制，越是高解析度编码器，电机实际允许运行速度受到的限制越高，或者说电机的允许运行速度越慢！ 4）当电子齿轮比是1，电机实际允许运行速度受编码器解析度的限制，越是高解析度编码器，电机实际允许运行速度受到的限制越高，或者说电机的允许运行速度越慢！如果电机的速度跑得快，就会出现编码器脉冲误读不准的故障，伺服控制失败！ 5、或者这样说，电子齿轮比是32，就等于你的编码器解析度131072选高了，相当于编码器解析度是131072/32=4096，电子齿轮比是1的系统； 6、所以选高解析度的编码器，同时选高电子齿轮比，是一种很大的浪费！

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