古法新译，智探针灸玄机 | FZMotion助力天津中医药大学针灸机器人开发

岐黄之道精微难传。针对传统长周期培养模式难以满足临床需求的现状，天津中医药大学针灸推拿学院研究团队着手探索针灸手法数字化的方式。

随着“十四五”国家重点研发计划智能机器人重点专项的战略布局的开展，该项研究迎来重要契机。

天津中医药大学与多所高校联合启动“十四五”国家重点研发计划智能机器人重点专项的针灸机器人项目，该项目旨在研发面向资深中医施针经验的自动化深度智能针灸机器人技术与系统，推动针灸标准化进程。

采集施针手法，需要捕获极细微的位姿变化。在针刺入皮肤的0.3秒间，针体会完成提插捻转，而针尖触达穴位的深度，是随患者体质差异精确至发丝直径的十分之一。

以"颤针"手法为例，施针过程中，指尖瞬时振动幅度仅0.3-0.5mm，需亚毫米级高精度配合高采样率的稳定捕捉，方能完整捕捉三维空间内毫针的复合运动轨迹。

FZMotion高精度、高采样率捕捉

鉴于此，天津中医药大学运用亚毫米级精度FZMotion光学运动捕捉系统进行了多位专家真实临床场景下的核心技法采集，系统解析名医手法动力学特征，建立可量化、可复现的专家经验数据库，为机器人智能化传承建立临床循证基准。

专家手法采集、量化分析并输出

机器人研发阶段，团队融合分形几何穴位拓扑建模与图论经络网络优化算法等技术，构建诊疗定位基础，并通过机械手-取穴系统-穴位感知多源联动架构，实现精确实时定位。同时，团队创新开发动态阻抗匹配算法，可依据个体生物力学参数自主优化入针路径规划。

为了确保机器人治疗的安全有效性，团队基于高精度、高频采样的FZMotion系统构建验证平台，同步获取并验证机器人的穴位定位精度、入针深度等多维度动力学数据，辅助修正机器人的自主定位精度和动态参数补偿算法。

经多轮验证，针灸机器人基于解剖特征的穴位自主定位精度达到了毫米级，进针深度和提插深度控制误差均小于3毫米；同时，机器人可根据个体臂长、皮脂厚度实时校准进针轨迹，突破传统机械针灸的刚体运动局限。

从青铜砭石到智能银针，变的是载体，不变的是"道法自然"的东方智慧。针灸机器人的未来，正在书写中医药献给人类健康共同体的新世纪《千金方》。智能化全面普及的时代，亦将持续运用FZMotion助力医疗数字化转型，致广大而尽精微，迎接守正创新新时代。