厦门才茂工业级 定位GPS+BD MODEM CM420 技术规范

一、产品概述 厦门才茂工业级 GPS+BD MODEM，型号 CM420,导航模块是基于导航 SOC  芯片 ProGee II 的一款小体积，多系统、高灵敏度，低功耗，易集成的模 块产品，可以实现机动载体的实时高精度三维定位、三维测速、精确授时， 广泛应用于航运、公路交通、车载监控、车载导航、手持及物品跟踪等领域。 主要有以下特点： 同时支持 BD2 B1 和 GPS L1 两个频点，并行双 32 通道； 标准 NMEA0183 数据输出，数据刷新率为 1Hz； 设备采用工业级 GPS 无线模块，支持串口 RS232 接口输出或者 RS485 接口输出。

输出格式 厦门才茂 GPS MODEM-CM420 通过串口进行数据通信。串口的协议及数据内容如下表所示。

接口 

输出格式 串口输出 异步通信，1 位起始位，8 位数据位，1 位停止位，无校验，无流控; 波特率可以在 2400~115200 之间设置，默认波特率 9600; 支持 NMEA0183 协议; 输出速率 1Hz; 输出语句 GGA，GLL，GSA，GSV，RMC ; 

 GGA 语句格式: 格式 $GPGGA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<ll>,<12>,<l3>,<14> ,<15><CR><LF> 样例数据 $GPGGA,161229.478,3723.2475,N,12158.3416,W,1,07,1.0,9.0,M,7.3,M, ,0 000*18 <CR><LF> 描述 位置数据 字段定义 1 UTC 的时分秒。

如：161229.478 表示 16 小时 12 分 29.478 秒 2 纬度,格式是 ddmm.mmmm（即度分格式：d 表示度，m 代表分） 3 取值 N（北半球）或 S（南半球） 4 经度,格式是 dddmm.mmmm（即度分格式：d 表示度，m 代表分） 5 取值 E（东经）或 W（西经） 6 GPS 状态， 0=未定位，1=非差分定位，2=差分定位，6=正在估算

5 UTC 的时分秒 hhmmss.sss 6 数据状态位 A：定位数据有效， V：数据无效 7 系统定位模式，A=自动；D=差分；E=快速三角定位；N=输出数据无效；R=大概 位；S=模拟 8 校验和 <CR><LF> 回车换行将消息结束 

 GSA 语句格式: 格式 $GPGSA,<1>,<2>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<3>,<4>, <5>,<6>,<7><CR><LF> 样例数据 $GPGSA,A,3,07,02,26,27,09,04,15, , , , , ,1.8,1.0,1.5*33 <CR><LF> 描述 导航精度和可见卫星 字段定义 1 定位模式； M = 手动 （用于 2 维 和 3 维定位系统） A =自动 2 定位解算模式：1 =没有定位； 2 = 2 维定位； 3 = 3 维定位 3 参与位置解算的卫星号，00 表示没有，GPS 卫星编号 1-32 …… 4 位置精度因子（ PDOP） 5 水平精度因子（HDOP） 6 垂向精度因子（VDOP） 7 校验和 <CR><LF> 回车换行将消息结束

GSV 语句格式: 格式 $GPGSV,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<4>,<5>,<6>,<7>,,,,,,,,,,<8><CR> <LF> 样例数据 $GPGSV,2,1,07,07,79,048,42,02,51,062,43,26,36,256,42,27,27,138,42* 71 $GPGSV,2,2,07,09,23,313,42,04,19,159,41,15,12,041,42*41<CR><LF> 描述 可见导航卫星，可见卫星数少于5个的时候用一个GSV，卫星数大于4个小于9 个时用两个GSV，等以此类推，每条GSV最多包含四个卫星的上述信息 字段定义 1 总的 GSV 信息条数(1~9) 2 GSV 信息的序号(1~9) 3 目前天空可见的卫星总数 4 第 一个可见卫星的编号；范围 1 到 32 5 第 一个可见卫星的仰角 (00~90 度) 6 第  一个可见卫星的方向角 (000~359 度)，以北为 0 度 7 第 一个可见卫星的信噪比；范围 0 到 99，没有跟踪时为空.典型值在 0~50 之 间，SNR 虽可达到 99，但极罕见，50 已是非常好的情况 …… 可见卫星的编号；范围 1 到 32 可见卫星的仰角 (00~90 度)  可见卫星的方向角 (000~359 度)，以北为 0 度 可见卫星的信噪比；范围 0 到 99，没有跟踪时为空.典型值在 0~50 之间，SNR 虽可达到 99，但极罕见，50 已是非常好的情况 8 校验和 <CR><LF> 回车换行将消息结束

 MSS 语句格式: 格式 $GPMSS,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6><CR><LF> 样例数据 $GPMSS,55,27,318.0,100,1,*66<CR><LF> 描述 MSS(信噪比(SNR),信号强度，频率，比特率) 字段定义 1 信号强度 单位：dB 2 信噪比 单位：dB 3 Beacon 信标台频率 单位：kHz 4 Beacon 信标台位速率 单位：位/秒 5 通道数 6 校验和 <CR><LF> 回车换行将消息结束 

 RMC 语句格式: 格式 $GPRMC,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7>,<8>,<9>,<10>,<ll>,<12>,<l3><CR>< LF> 样例数据 $GPRMC,161229.487,A,3723.2475,N,12158.3416,W,0.13,309.62,120598,,,A *10<CR><LF> 描述 精简的导航数据 字段定义 1 UTC 的时分秒 2 数据状态位 A：定位数据有效， V：无效

5 速度 水平速度 单位：节 6 单位：节 7 速度 水平速度 单位：公里/小时 8 单位：公里/小时 9 系统定位模式，A=自动；D=差分；E=快速三角定位；N=输出数据无效；R=大概 位；S=模拟 10 校验和 <CR><LF> 回车换行将消息结束 

 ZDA 语句格式: 格式 $GPZDA,<1>,<2>,<3>,<4>,<5>,<6>,<7><CR><LF> 样例数据 $GPZDA,181813,14,10,2003,,*4F<CR><LF> 描述 这个消息是描述时间和日期 字段定义 1 UTC 的时分秒 2 日 范围 1~31 3 月 范围 1~12 4 年 5 当前时区小时 6 当前时区分钟 7 校验和 <CR><LF> 回车换行将消息结束

输入格式  PCMDG 语句格式: 格式 $PCMDG,<1><CR><LF> 样例数据 $PCMDG,1<CR><LF> 描述 该命令用于设置选择定位模式 字段定义 1 n=1~3： 1=单 BD 定位；2=单 GPS定位；3=GPS+BD 组合定位 <CR><LF> 回车换行将消息结束  PCMDB 语句格式: 格式 $PCMDB,<1>,<2><CR><LF> 样例数据 $PCMDB,9600,s<CR><LF> 描述 该命令设置当前串口的波特率 字段定义 1 波特率 2400,4800,9600,19200,38400,57600,115200 2 配置保存标志，为单字符's'时保存配置，否则不保存，再次上 电后仍为初始波特率 <CR><LF> 回车换行将消息结束

PCMDE 语句格式: 格式 $PCMDE<CR><LF> 样例数据 $PCMDE<CR><LF> 描述 该命令清除星历历书 字段定义 <CR><LF> 回车换行将消息结束  PCMDR 语句格式: 格式 $PCMDR,<1><CR><LF> 样例数据 $PCMDR,5<CR><LF> 描述 该命令是配置模块重新启动 字段定义 1 设置值只能为 5，1 秒后模块重启 <CR><LF> 回车换行将消息结束