机器人的位置检测传感器
一
.
机器人的位置检测传感器可分为两类
：
1
）
检测规定的位置，
常用
ON/OFF
两个状态值。
这种方法用于检测机器人的起始原点、
终
点位置或某个确定的位置。
给定位置检测常用的检测元件有微型开关、
光电开关等。
规
定的位移量或力作用在微型开关的可动部分上，
开关的电气触点断开
（常闭）
或接通
（常
开）并向控制回路发出动作信号。
2
）
测量可变位置和角度，
即测量机器人关节线位移和角位移的传感器是机器人位置反馈控
制中必不可少的元件。常用的有电位器、旋转变压器、编码器等。其中编码器既可以检
测直线位移，又可以检测角位移。下面是几种常用的位置检测传感器。
1.
光电开关
2.
编码器
3.
旋转变压器。
二
.
机器人速度、角速度传感器：
1.
编码器
对任意给定的角位移，编码器将产生确定数量的脉冲信号，通过统计指定时间（
dt
）内脉冲
信号的数量，
就能计算出相应的角速度。
dt
越短，
得到的速度值就越准确，
越接近实际的瞬
时速度。但是，如果编码器的转动很缓慢，则测出的速度可能不准。通过对控制器的编程，
将指定时间内脉冲信号的个数转化为速度信息就可以计算出速度。
2.
测速发电机
测速发电机是一种把输入的转速信号转换成输出的电压信号的机电式信号元件，
它可以作为
测速、校正和解算元件，广泛应用于机器人的关节测速中。
3.
位置信号微分
如果位置信号中噪音较小，
那么对他进行微分来求取速度信号不仅可行，
而且很简单。
为此，
位置信号应尽可能连续，
以免在速度信号中产生大的脉动。
所以，
建议使用薄膜式电位器测
量位置，
因为绕线式电位器的输出时分段的，
不适合微分。
然而，
信号的微分总是会有噪音
的，应该仔细处理。
三
.
机器人接触觉传感器：
机器人接触觉传感器是用来判断机器人是否接触物体的测量传感器。
传感器输出信号常为
0
或
1
，
Z经济适用的形式是各种微动开关。
常用的微动开关由滑柱、
弹簧、
基板和引线构成，
具有性能可靠、
成本低、
使用方便等特点。
接触觉传感器不仅可以判断是否接触物体，
而且
还可以大致判断物体的形状。
一般传感器装在末端的执行器上，
除了微动开关外，
接触觉传
感器还采用碳素纤维及聚氨基甲酸脂为基本材料构成触觉传感器。
机器人与物体接触，
通过
碳素纤维与金属针之间建立导通电路，与微动开关相比，碳素纤维具有更高触电安装密度、
更好的柔性、可以安装在机器手的曲面手掌上。
四
.
机器人接近觉传感器
.
机器人接近觉传感器能感知相距几毫米到几时厘米内对象物或障碍物的距离、对象物的便
面性质等的传感器，
其目的是在接触对象前得到必要的信息，
以便后续动作。
接近觉传感器
有许多不同的类型，如电磁式、涡流式、霍尔效应式、光学式、超声波式、电感式和电容式
等等。
五
.
机器人姿态传感器：
