伺服电机只能动一点点就报警，FOLLOWING ERROR 跟踪错误

分析：Following Error的意思是，伺服系统的实际跟随偏差大于跟随偏差允许Z大值（设定参数）时系统提供报警。 就是马达跟不上驱动器的命令导致的。可能原因是外部负载变大，PID参数没调好，或者硬件损坏。

确认问题：1. 通过伺服维护软件或者LCD显示界面，确认跟随偏差允许Z大值这个参数设置的值大小，然后试运行马达，并监视跟随偏差，看看跟随偏差会不会大于那个允许Z大值。也有可能这个Z大值设得很小，适当放大就可以消除报警。2.马达外部负载是否合适。 3. PID参数是否是合适的参数。PID参数和系统不匹配，跟随偏差会加大。4. 硬件是否损坏，电机，编码器，驱动器，替换法应该已经确认没问题了。

处理：1. 有可能跟随偏差Z大允许值这个值设得很小，适当放大就可以消除报警。2. 机械调整，使机械运行得顺滑。3. PID参数确认有问题，那么调整PID。先把允许跟随偏差放大，保证马达运行，再调整PID相关的增益参数。

设备是贴标机，对马达的动态特性要求高，对跟随偏差要求高，跟随偏差大会导致贴标不准确，所以这个参数可能设得比较小以保证贴标的准确。所以不推荐放大这个参数，而是从机械负载和PID增益参数上去解决这个问题。

伺服马达电源线不能反接，交换法可以确认硬件没问题。