怎么判断三菱伺服电机编码器故障？

蘑菇10101010 2018-01-05 18:38:17 784 浏览

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123tianjiaomab 2018-01-06 00:00:00

　　常见故障的处理方法　　AL.10 欠压　　电源电压过低。MR-E-□A:160V 以下　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·电源电压太低。 →检查电源系统　　·控制电源瞬间停电在60ms以上。 →检查电源系统　　·由于电源容量过小，导致启动时电源电压下降。 →检查电源系统　　·电源切断5秒以内再接通。 →检查电源系统　　·伺服放大器内部故障。 →更换伺服放大器　　AL.12 存储器异常1、 →更换伺服放大器　　AL.13 时钟异常、 →更换伺服放大器　　AL.14 看门狗异常、→更换伺服放大器　　AL.15 存储器异常2 →更换伺服放大器　　AL．12：RAM ROM异常　　AL．13：印刷电路板异常　　AL．14：CPU异常　　AL．15：EEPROM异常　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·伺服放大器内部故障。 →更换伺服放大器。　　AL.16 编码器异常1 　　编码器和伺服放大器之间通讯异常。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·接头CN2没有连接好。 →正确接线。　　·编码器故障。 →更换伺服电机。　　·编码器电缆故障。(断路或短路) →修理或更换电缆。　　·伺服放大器和伺服电机之间配合有误。 →使用正确的配合　　AL.17 电路板异常2、　　AL.19 存储器异常3 　　AL．17：CPU·零部件异常　　AL．19：ROM存储器异常　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·伺服放大器内部故障。 →更换伺服放大器。　　AL.1A 电机配合异常　　伺服放大器和伺服电机之间配合有误。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·伺服放大器和伺服电机之间的配合有误。 →使用正确的配合。　　·参数No.0选择的伺服电机与当前使用的伺服放大器不匹配。 →正确设定参数No.0。　　AL.20 编码器异常2 　　编码器和伺服放大器之间通讯异常。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·编码器接头CN2没有连接好。 →正确接线。　　·编码器电缆故障(断路或短路) →修理或更换电缆　　·编码器故障。 →更换伺服电机。　　AL.24 主电路异常　　伺服电机输出端(U·V·W相)接地故障。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·在主电路端子(TE1)上电源输入和输出接线有断路。 →修理电线。　　·伺服电机动力线表面损坏。 →更换电线。　　·伺服放大器主电路故障。 →更换伺服放大器。　　制动电流超过内置再生制动电阻或再生制动选件的允许值。　　再生制动晶体管异常。　　内容：制动电流超过内置再生制动电阻或再生制动选件的允许值。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·参数No.0设定错误。 →正确设定参数No.0 。　　·未连接内置的再生制动电阻或再生制动选件。 →正确接线。　　·电源电压异常(260V以上)。 →检查电源。　　·高频度或连续再生制动运行使再生电流超过了内置再生制动电阻或再生制动选件的允许值。 →降低制动频度。→更换容量大的再生制动电阻或再生制动选件。→减小负载。　　内容：再生制动晶体管异常。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·内置再生制动电阻或再生制动选件故障。 →更换伺服放大器或再生制动选件。　　·再生制动晶体管故障。 →更换伺服放大器。　　AL.25 位置数据丢失电池连接线松动或电压偏低　　AL.30 再生报警检查再生能耗电路、减小负载　　AL.31 超速　　转速超出了瞬时允许转速。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·指令输入脉冲频率过高。 →正确设定指令脉冲频率。　　·加减速时间过小导致超调过大。 →增大加减速时间常数。　　·伺服系统不稳定导致超调。 →重新设定增益。不能重新设定增益的场合：①负载转动惯量比设定的小一些。②重新检查加减速时间常数的设定。　　·电子齿轮比太大。(参数No.3、No.4) →正确设定。　　·编码器故障。 →更换伺服电机。　　参数No.3 　　有*标记的参数，设定后需将电源断开，再重新接通电源，参数才会生效。　　电子齿轮(指令脉冲倍率分子) 　　电子齿轮设定错误可能导致错误运行，必须在伺服放大器停止输出的状态下进行设定。　　为输入指令脉冲设定对应的倍率。　　(注)设定范围是:1/50＜CMX/CDV＜500。　　下式中伺服电机每转输入脉冲数的设定是可以改变。　　(例)HC-KFE系列：10000 pulse/rev的场合　　如果设定值是0，可根据连接的伺服电机的分辨率自动的设定这个参数。　　初始值：1 　　设定范围：0、1～65535 　　AL.32 过流　　伺服放大器的输出电流超过了允许电流。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·伺服放大器输出侧U·V·W相存在短路。 →正确接线。　　·伺服放大器输出侧U·V·W相接地。 →正确接线。　　·由于外来噪声的干扰，过流检测电路出现错误。 →实施抗干扰处理。　　·伺服放大器晶体管(IPM)故障。 →更换伺服放大器。　　AL.33 过压　　直流母线电压的输入在400V以上。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·内置的再生制动电阻或再生制动选件的接线断路或接触不良。 →更换电线。→正确接线。　　·再生制动晶体管故障。 →更换伺服放大器。　　·内置再生制动电阻或再生制动选件的接线断路。 →使用内置再生制动电阻时，更换伺服放大器。→使用再生制动选件时，更换再生制动选件。　　·内置再生制动电阻或再生制动选件的容量不足。 →使用再生制动选件或更换容量大的再生制动选件。　　·电源电压太高。 →检查电源系统　　AL.35 指令脉冲频率异常　　输入的指令脉冲的脉冲频率太高。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·指令脉冲频率太高。 →改变指令脉冲频率使其达到合适的值。　　·指令脉冲混入了噪声。 →实施抗干扰处理。　　·指令装置故障。 →更换指令装置。　　AL.37 参数异常　　参数设定值异常。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·由于伺服放大器的故障使参数设定值发生改变。 →更换伺服放大器。　　·没有连接参数No.0选择的再生制动选件。 →正确设定参数No.0 。　　参数No.0 　　有*标记的参数，设定后需将电源断开，再重新接通电源，参数才会生效。　　*控制模式·再生制动选件选择: 　　选择电机容量·电机系列·控制模式·再生制动选件。　　□ □ □ □ 　　*1 *2 *3 *4 　　*1选择电机容量　　0：100W 　　1：200W 　　2：400W 　　3：500W 　　4：750W 　　5：1KW 　　6：1.5KW 　　7：2KW 　　*2 选择再生制动选件　　0：不用　　1：备用(请不要设定) 　　2：MR-RB032 　　3：MR-RB12 　　4：MR-RB32 　　5：MR-RB30 　　6：MR-RB50 　　*3选择电机系列　　0：KFE 　　1：SFE 　　*4 选择控制模式　　0：位置　　1：位置和速度　　2：速度　　初始值：0000(MR-E-10A)， 1000(MR-E-20A)， 2000(MR-E-40A)， 4000(MR-E-70A)， 5010(MR-E-100A)， 6010(MR-E-200A)，　　设定范围：0000h～7912h 　　主电路器件异常过热。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·伺服放大器异常。 →更换伺服放大器。　　·过载状态下反复通过“ON-OFF”来继续运行。 →检查运行方法。　　·伺服放大器冷却风扇停止运行。 →修理伺服放大器的冷却风扇。　　AL.42 反馈报警编码器信号丢失→更换伺服电机　　AL.45 主线路过热检查冷却系统、驱动方法检查、更换伺服放大器　　AL.46 伺服电机过热　　伺服电机温度上升热保护动作。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·伺服电机环境温度超过40度。 →使伺服电机工作工作环境温度在0～40度之间。　　·伺服电机过载。 →减小负载。→检查运行模式。→更换功率更大的伺服电机。　　·编码器中的热保护器件故障。伺服电机冷却风扇异常 →更换伺服电机。　　AL.50 过载1 　　超过了伺服放大器的承载能力。　　负载率300%：2.5s以上　　负载率200%：100s以上　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·伺服放大器用于负载大于其连续输出能力的场合。 →减小负载。→检查运行模式。→更换功率更大的伺服电机。　　·伺服系统不稳定，发生振动。 →进行几次加减速来完成自动增益调整。→修改自动增益调整设定的响应速度。→停止自动增益调整。该用手动方式进行增益调整。　　·机械故障。 →检查运行模式。→安装限位开关。　　·伺服电机接线错误。伺服放大器的输出U·V·W和伺服电机的输入U·V·W相位没有接对。 →正确接线。　　·编码器故障。 →更换伺服电机。　　编码器故障: 使伺服马达停止输出，缓慢旋转伺服马达的轴，这时反馈的脉冲累积的数值　　应和转动的角度成比例关系，可判断编码器有故障。　　AL.51 过载2 检查操作参数、正确连接、调整加减速时间、更换伺服放大器、更换伺服电机　　AL.52 误差过大　　偏差计数器中的滞留脉冲超出了编码器分辨率能力×10（pulse）。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·加减速时间常数太小。 →增大加减速时间常数。　　·转矩限制值(参数No.28)太小。 →增大转矩限制值。　　·由于电源电压下降，致使转矩不足，伺服电机不能启动。 →检查电源的容量。→更换功率更大的伺服电机。　　·位置控制增益1(参数No.6)的值太小。 →将设定值调整到伺服系统能正确运行的范围。　　·由于外力，伺服电机的轴发生旋转。 →达到转矩限制的场合，增大转矩限制值。→减小负载。→选择功率更大的伺服电机。　　·机械冲突。 →检查运行模式。→安装限位开关。　　·编码器故障。 →更换伺服电机。　　·伺服电机接线错误。伺服放大器的输出U·V·W和伺服电机的输入U·V·W相位没有接对。 →正确接线。　　参数No.28 　　有*标记的参数，设定后需将电源断开，再重新接通电源，参数才会生效。　　内部转矩限制1：　　设定Z大转矩=。　　用以限制伺服电机的Z大输出转矩。　　如果设定为0，那么不输出转矩。　　初始值：100 % 　　设定范围：0～100 % 　　用于设定位置环1的增益。　　如果增益变大，对位置指令的跟踪能力也增强。　　自动调整时，这个参数将被自动设为自动调整的结果。　　初始值：35 rad/s 　　设定范围：4～2000 rad/s 　　AL.73 辅助脉冲频率报警脉冲输入要达到600KPPS 　　AL.74 选卡存储器异常 →更换选卡板　　AL.75 选卡存储器异常2→更换选卡板　　AL.8A 串行通讯超时　　RS-232C或RS-422通讯中断的时间超过了参数No.56的设定值。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·通讯电缆断路。 →修理或更换通讯电缆。　　·通讯周期长于参数No.56 的设定值。 →正确设定参数。　　·通讯协议错误。 →修改通讯协议。　　参数No.56 　　有*标记的参数，设定后需将电源断开，再重新接通电源，参数才会生效。　　串行通讯超时选择：　　用于设定通讯超时的时间[S]。　　如果设定为0，那么不做超时检查。　　初始值：0 　　设定范围：0、1～60 s 　　AL.8E 串行通讯异常　　伺服放大器和通讯设备(计算机等)之间出现通讯出错。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·通讯电缆故障。(断路或短路) →修理或更换电缆。　　·通讯设备(计算机等)故障。 →更换通讯设备(计算机等)。　　88888 看门狗　　CPU·部件异常。　　＜主要原因＞＜处理方法＞　　·伺服放大器内部故障。 →更换伺服放大器。　　AL.90 零点设定错误零点复位、重新确认零点位置　　AL.96 零点设定错误减少干扰的影响　　AL.9A 数字开关报警正确设定参数　　AL.9F 电池报警电池电压过低、更换新品完好电池3.6V

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氮气发生器怎么故障判断: 氮气发生器故障判断
氮气发生器变压吸附空分制氮(简称P.S.A制氮) 是一种先进的气体分离技术，以上等进口碳分子筛（CMS）为吸附剂，采用常温下变压吸附原理（PSA）分离空气制取高纯度的氮气。
氧、氮两种气体分子在分子筛表面上的扩散速率不同，直径较小的气体分子（O2）扩散速率较快，较多的进入碳分子筛微孔，直径较大的气体分子（N2）扩散速率较慢，进入碳分子筛微孔较少。利用碳分子筛对氮和氧的这种选择吸附性差异，导致短时间内氧在吸附相富集，氮在气体相富集，如此氧氮分离，在PSA条件下得到气相富集物氮气。
碳分子筛对氧和氮在不同压力下某一时间内吸附量的变化差异曲线：
一、氮气发生器段时间后，分子筛对氧的吸附达到平衡，根据碳分子筛在不同压力下对吸附气体的吸附量不同的特性，降低压力使碳分子筛解除对氧的吸附，这一过程为再生。根据再生压力的不同，可分为真空再生和常压再生。常压再生利于分子筛的彻底再生，易于获得高纯度气体。
变压吸附制氮气发生器（简称PSA制氮机）是按变压吸附技术设计、制造的氮气发生设备。通常使用两吸附塔并联，由全自动控制系统按特定氮气发生器可编程序严格控制时序，交替进行加压吸附和解压再生，完成氮氧分离，获得所需高纯度的氮气。
碳分子筛（CMS）的动态吸附量和分离系数的性能优劣决定了制氮机的好坏。
二、氮气发生器钯触媒除氧纯化工艺原理
流量、纯度的普氮和氢氮气发生器气同时进入装置中，在混合器中充分混合后，进入装有钯触媒除氧器装置，在脱氧催化剂的作用下产生2H2+O2=2H2O的化学反应，达到脱氧目的。氮气发生器脱氧后氮气中的水气经过冷却器脱水，然后氮气继续进入干燥器干燥，使氮气露点达-60℃左右，干燥器配置两台，其中一台干燥器进行吸附干燥，另一台把已吸附饱和水气的干燥器进行再生，为下一周期吸附工作做好准备。经干燥后的氮气通过过滤器除尘，后得到的便是高纯氮气。
氮气发生器采用的材料和气相色谱分离技术，直接从空气中提取纯氮气。它是纯物理的分离方法，消除电化学（加水）分离方式腐蚀仪器的隐患，具有使用安全、性能可靠、寿命长等优点。内置压缩泵可连续24小时输出氮气,不需要从外部接入空气，具有使用安全方便、寿命长、可靠性高、操作简单等优点
从而使气体发生器的性能指标、产品质量也更加参差不齐。下面仅就市场上常用的三种气体发生器（氢气发生器氮气发生器、空气压缩机）的结构、特点做简单的分析，供大家参考：
一氮气发生器
氮气发生器从制氮原理上来分有中空纤维膜分离法、变压吸附法、电化学分离法三种。
1）中空纤维膜分离法直接产生的氮气纯度一般在99%左右，流量范围为0-10升/min,市场价格大约在几万到十万。
2）变压吸附法直接产生的氮气流量范围更宽，纯度一般也99%,市场价格大约在10万以内。
3）电化学分离法直接产生的氮气流量在0.3-0.5L/min,氧含量可以控制在几个ppm，气体露点根据吸附剂效能可以达到-55℃。价格为1万左右。目前国内配套气相色谱仪的氮气发生器主要是该类型的。
电化学分离法的氮气来自于在电解分离池,空气中的杂质气体经过电离池后,在电解液和贵金属及电场作用下被分离。电离池内电解液主要为KOH或NaOH与蒸馏水配制而成,某些厂家为了降低制造成本，选用低价格的劣质不锈钢，造成电离池极易损坏，并降低了氮气的纯度，影响到仪器的正常使用。同时，电化学分离法制造氮气还要求整个系统有完善的压力控制，否则在突然断电停机时，电解分离池内没有电场的作用，空气不能被分离，输出将的是大量的空气，如果不能及时的关闭氮气输出，大量的空气直接进入色谱柱将造成色谱柱提前损坏。所以在氮气输出气路中增加断电保护切换阀是的。
目前市场上的氮气发生器一般都具有启动后延时排空的功能，即氮气发生器在刚刚开机的10分钟内，由于气体纯度低及管路系统内有空气，所以需要把输出的气体排空到大气。排空气体的流量控制，大多数厂家都采用在排空阀出口加固定气阻，这种方法在排空的过程中，可以控制输出的气体流量，但是排空结束，氮气切换到色谱气路中时，由于输出的氮气要很快在连接的管路内建立压力，所以会使氮气发生器输出流量很快增大，电解分离池在短时间内来不急分离空气，从而使大量的没有分离过的空气直接进入色谱系统，造成色谱柱损坏或者脱氧管很快失效。有些厂家在排空口前增加针型阀来限流，这种方法huoi
氮气发生器故障判断
氮气发生器变压吸附空分制氮(简称P.S.A制氮) 是一种先进的气体分离技术，以上等进口碳分子筛（CMS）为吸附剂，采用常温下变压吸附原理（PSA）分离空气制取高纯度的氮气。
氧、氮两种气体分子在分子筛表面上的扩散速率不同，直径较小的气体分子（O2）扩散速率较快，较多的进入碳分子筛微孔，直径较大的气体分子（N2）扩散速率较慢，进入碳分子筛微孔较少。利用碳分子筛对氮和氧的这种选择吸附性差异，导致短时间内氧在吸附相富集，氮在气体相富集，如此氧氮分离，在PSA条件下得到气相富集物氮气。
碳分子筛对氧和氮在不同压力下某一时间内吸附量的变化差异曲线：
一、氮气发生器段时间后，分子筛对氧的吸附达到平衡，根据碳分子筛在不同压力下对吸附气体的吸附量不同的特性，降低压力使碳分子筛解除对氧的吸附，这一过程为再生。根据再生压力的不同，可分为真空再生和常压再生。常压再生利于分子筛的彻底再生，易于获得高纯度气体。
变压吸附制氮气发生器（简称PSA制氮机）是按变压吸附技术设计、制造的氮气发生设备。通常使用两吸附塔并联，由全自动控制系统按特定氮气发生器可编程序严格控制时序，交替进行加压吸附和解压再生，完成氮氧分离，获得所需高纯度的氮气。
碳分子筛（CMS）的动态吸附量和分离系数的性能优劣决定了制氮机的好坏。
二、氮气发生器钯触媒除氧纯化工艺原理
流量、纯度的普氮和氢氮气发生器气同时进入装置中，在混合器中充分混合后，进入装有钯触媒除氧器装置，在脱氧催化剂的作用下产生2H2+O2=2H2O的化学反应，达到脱氧目的。氮气发生器脱氧后氮气中的水气经过冷却器脱水，然后氮气继续进入干燥器干燥，使氮气露点达-60℃左右，干燥器配置两台，其中一台干燥器进行吸附干燥，另一台把已吸附饱和水气的干燥器进行再生，为下一周期吸附工作做好准备。经干燥后的氮气通过过滤器除尘，后得到的便是高纯氮气。
氮气发生器采用的材料和气相色谱分离技术，直接从空气中提取纯氮气。它是纯物理的分离方法，消除电化学（加水）分离方式腐蚀仪器的隐患，具有使用安全、性能可靠、寿命长等优点。内置压缩泵可连续24小时输出氮气,不需要从外部接入空气，具有使用安全方便、寿命长、可靠性高、操作简单等优点
从而使气体发生器的性能指标、产品质量也更加参差不齐。下面仅就市场上常用的三种气体发生器（氢气发生器氮气发生器、空气压缩机）的结构、特点做简单的分析，供大家参考：
一氮气发生器
氮气发生器从制氮原理上来分有中空纤维膜分离法、变压吸附法、电化学分离法三种。
1）中空纤维膜分离法直接产生的氮气纯度一般在99%左右，流量范围为0-10升/min,市场价格大约在几万到十万。
2）变压吸附法直接产生的氮气流量范围更宽，纯度一般也99%,市场价格大约在10万以内。
3）电化学分离法直接产生的氮气流量在0.3-0.5L/min,氧含量可以控制在几个ppm，气体露点根据吸附剂效能可以达到-55℃。价格为1万左右。目前国内配套气相色谱仪的氮气发生器主要是该类型的。
电化学分离法的氮气来自于在电解分离池,空气中的杂质气体经过电离池后,在电解液和贵金属及电场作用下被分离。电离池内电解液主要为KOH或NaOH与蒸馏水配制而成,某些厂家为了降低制造成本，选用低价格的劣质不锈钢，造成电离池极易损坏，并降低了氮气的纯度，影响到仪器的正常使用。同时，电化学分离法制造氮气还要求整个系统有完善的压力控制，否则在突然断电停机时，电解分离池内没有电场的作用，空气不能被分离，输出将的是大量的空气，如果不能及时的关闭氮气输出，大量的空气直接进入色谱柱将造成色谱柱提前损坏。所以在氮气输出气路中增加断电保护切换阀是的。
目前市场上的氮气发生器一般都具有启动后延时排空的功能，即氮气发生器在刚刚开机的10分钟内，由于气体纯度低及管路系统内有空气，所以需要把输出的气体排空到大气。排空气体的流量控制，大多数厂家都采用在排空阀出口加固定气阻，这种方法在排空的过程中，可以控制输出的气体流量，但是排空结束，氮气切换到色谱气路中时，由于输出的氮气要很快在连接的管路内建立压力，所以会使氮气发生器输出流量很快增大，电解分离池在短时间内来不急分离空气，从而使大量的没有分离过的空气直接进入色谱系统，造成色谱柱损坏或者脱氧管很快失效。有些厂家在排空口前增加针型阀来限流，这种方法hui出现另外的问题，当氮气系统从排空切换到正常供气状态时，由于色谱仪的柱头压力逐渐上升稳定后，氮气发生器针型阀的输出流量会慢慢变小，如果要想得到正常的流量需要再次调节针型阀通径，这样会使稳定的高纯度氮气系统再次被污染，我们在通过大量实验，采用限流装置解决了上述问题。
我公司现在推出的氮气发生器采用了大容量的储液桶（8L），有效的降低了工作时电解分离池的工作温度，减小了输出气体的湿度，延长了电解分离池的寿命，同时也减少了用户的日常维护工作量，也更好的解决了氮气发生器的电解分离池堵塞和电解液返液等问题。
氮气发生器概述及工作原理：
本仪器主要由电解系统、压力控制系统、净化系统和显示系统组成。电解氢采用目前先进的膜分离技术，由红外光电反馈装置与开关电源组成的压力控制系统，可使氢气的发生量根据输出的需要自动调整，维持输出流量和压力的稳定。仪器本身有两个出口可以带2台色谱。
3、仪器特点：
1）可取代高压氢气瓶，使实验室仪器化，保证安全。
2）工作过程全自动控制，操作简单，日常维护方便。
3）数码显示产氢量，便于观测仪器工作状态和故障判断。
4）寿命长，可连续或间断使用，产气稳定，不衰减。
5）设有过压保护装置，安全可靠。出现另外的问题，当氮气系统从排空切换到正常供气状态时，由于色谱仪的柱头压力逐渐上升稳定后，氮气发生器针型阀的输出流量会慢慢变小，如果要想得到正常的流量需要再次调节针型阀通径，这样会使稳定的高纯度氮气系统再次被污染，我们在通过大量实验，采用限流装置解决了上述问题。
我公司现在推出的氮气发生器采用了大容量的储液桶（8L），有效的降低了工作时电解分离池的工作温度，减小了输出气体的湿度，延长了电解分离池的寿命，同时也减少了用户的日常维护工作量，也更好的解决了氮气发生器的电解分离池堵塞和电解液返液等问题。
氮气发生器概述及工作原理：
本仪器主要由电解系统、压力控制系统、净化系统和显示系统组成。电解氢采用目前先进的膜分离技术，由红外光电反馈装置与开关电源组成的压力控制系统，可使氢气的发生量根据输出的需要自动调整，维持输出流量和压力的稳定。仪器本身有两个出口可以带2台色谱。
3、仪器特点：
1）可取代高压氢气瓶，使实验室仪器化，保证安全。
2）工作过程全自动控制，操作简单，日常维护方便。
3）数码显示产氢量，便于观测仪器工作状态和故障判断。
4）寿命长，可连续或间断使用，产气稳定，不衰减。
5）设有过压保护装置，安全可靠。

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