压力调节阀PID控制

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  好师傅邓 2010-06-17 00:00:00

  刚好前不久搞过PID，部分程序如下，仅供参考 /*============================================================================== 在使用单片机作为控制cpu时，请稍作简化，具体的PID参数必须由具体对象通过实验确定。 由于单片机的处理速度和ram资源的限制，一般不采用浮点数运算，而将所有参数全部用整数， 运算到Z后再除以一个2的N次方数据（相当于移位），作类似定点数运算，可大大提高运算速度， 根据控制精度的不同要求，当精度要求很高时，注意保留移位引起的“余数”，做好余数补偿。 这个程序只是一般常用pid算法的基本架构，没有包含输入输出处理部分。 ==============================================================================*/ #include <string.h> #include <stdio.h> /*=============================================================================== PID Function The PID function is used in mainly control applications. PID Calc performs one iteration of the PID algorithm. While the PID function works， main is just a dummy program showing a typical usage. PID功能 在PID功能主要用于控制应用。 PID 计算器执行一个PID的迭代算法。虽然PID功能的工程， 主要只是一个虚拟程序显示一个典型的使用。 ================================================================================*/ typedef struct PID { double SetPoint; // 设定目标 Desired Value double Proportion; // 比例常数 Proportional Const double Integral; // 积分常数 Integral Const double Derivative; // 微分常数 Derivative Const double LastError; // Error[-1] double PrevError; // Error[-2] double SumError; // Sums of Errors } PID; /*================================ PID计算部分===============================*/ double PIDCalc( PID *pp， double NextPoint ) { double dError， Error; Error = pp->SetPoint - NextPoint; // 偏差 pp->SumError += Error; // 积分 dError = pp->LastError - pp->PrevError; // 当前微分 pp->PrevError = pp->LastError; pp->LastError = Error; return (pp->Proportion * Error // 比例项 + pp->Integral * pp->SumError // 积分项 + pp->Derivative * dError // 微分项 ); } /*======================= 初始化的PID结构 Initialize PID Structure===========================*/ void PIDInit (PID *pp) { memset ( pp，0，sizeof(PID)); } /*======================= 主程序 Main Program=======================================*/ double sensor (void) // 虚拟传感器功能 Dummy Sensor Function{ return 100.0;} void actuator(double rDelta) // 虚拟驱动器功能 Dummy Actuator Function{} void main(void) { PID sPID; // PID控制结构 PID Control Structure double rOut; // PID响应（输出） PID Response (Output) double rIn; // PID反馈（输入） PID Feedback (Input) PIDInit ( &sPID ); // 初始化结构 Initialize Structure sPID.Proportion = 0.5; // 设置PID系数 Set PID Coefficients sPID.Integral = 0.5; sPID.Derivative = 0.0; sPID.SetPoint = 100.0; // 设置PID设定 Set PID Setpoint for (;;) { // 模拟Z多的PID处理 Mock Up of PID Processing rIn = sensor (); // 读取输入 Read Input rOut = PIDCalc ( &sPID，rIn ); // 执行的PID迭代 Perform PID Interation actuator ( rOut ); // 所需的更改的影响 Effect Needed Changes }

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