求用单片机和ULN2003A驱动直流电机的接法

     无刷直流电机是在有刷直流电动机的基础上发展来的，具有无极调速、调速范围广、过载能力强、线性度好、寿命长、体积小、重量轻、出力大等优点，解决了有刷电机存在的一系列问题，广泛应用于工业设备、仪器仪表、家用电器、机器人、其他行业设备等各个领域。可替代直流电机调速、变频器+变频电机调速、异步电机+减速机调速；

     目前，主流的无刷直流电机的控制方式有3种：FOC(又称为矢量变频、磁场矢量定向控制)、方波控制(也称为梯形波控制、120°控制、6步换向控制)和正弦波控制。由于控制了电机定子磁场的方向，所以可使电机定子磁场与转子磁场时刻保持在90°，实现一定电流下的ZD转矩输出。昊诚电机FOC控制方式的优点是：转矩波动小、效率高、噪声小、动态响应快;缺点是：硬件成本较高、对控制器性能有较高要求，电机参数需匹配。由于FOC的优势明显，目前昊诚电机已在很多应用上逐步替代传统的控制方式，在运动控制行业中备受青睐。

在直流电机应用中，有刷直流电机和无刷直流电机各占据了半壁江山，有刷直流电机以低成本、控制简单、扭矩大为特点，被广泛应用，而无刷直流电机一直被认为成本高、控制复杂，那么无刷直流电机控制到底有多复杂呢？下面昊诚电机来聊一聊无刷直流电机的控制。
　　无刷直流电机的基本介绍：无刷直流电机与有刷直流电机的不同之处在于没有换向器与电刷，减少了磨损，采用电子换向使直流电机的效率也大大了提升（约百分之二三十左右）。而控制的复杂也导致了成本增加，直流电机电子整流需要监控电路来保证转速和转矩控制线圈的通电时间，保证直流电机运行的峰值效率。
　　无论是何种直流电机，都是遵循电能转换机械能的规律，电流在通过线圈时便会产生磁场，而第二个磁场的存在绕组上产生一个力达到极限时,导体在90°第二个字段。增加线圈的数量可以提高电机输出和平滑输出功率。
　　直流电机复杂的控制：目前，直流无刷电机常见的控制方式为PWM，也叫做脉宽调制控制，原理是通过将输入的直流电压转换成调制的驱动电压，PWM控制可提供精确的控制速度和扭矩，它的是在高频率发生的开关损耗和发生在低频率的波纹电流之间的一种平衡，在极端情况下，会损坏电动机。通常，PWM频率至少比ZD电机转速高一个数量级。

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