浙江计量院为“水下有缆机器人”提供水下环境下的性能测试

海洋工程装备属于高投入、高风险产品，从事海洋工程装备建造的厂商须具有完善的研发机构、完备的建造设施、丰富的建造经验以及雄厚的资金实力。

海洋工程装备制造业是为海洋开发提供装备的战略性产业，随着海洋开发步伐的加快，海洋工程装备制造业将迎来广阔的发展机遇，但越来越多的国家认识到了这一产业的重要性，并开始抢占这一领域，海洋工程装备产业的竞争也将更加激烈。我国应该加强发展力度，加快发展步伐，进入世界海洋工程产业第一阵营，为我国海洋开发和参与海洋国际竞争提供利器。

日前，浙江省计量科学研究院为浙江九段智能科技有限公司研制生产的水下有缆机器人提供水下环境下的性能测试服务。借鉴《机器人激光跟踪仪测量系统测试方法研究》的科研项目成果，有效评价了机器人外形尺寸、重量、推力、航速参数，搭载摄像头等传感器及机械手性能参数，获得了企业的认可。

激光跟踪仪测量系统是一种用于机械工程领域的计量仪器，于2017年12月29日启用。主机工作范围及指标： *水平方向测量角度：≥±360°，无机械限位 *垂直方向测量角度：±145°，以天顶方向为0°起点 *仪器一次定位测量半径：≥20米 测量精度要求： *系统由IFM干涉激光及ADM绝对激光双激光构成，全量程Uxyz空间坐标综合测量精度(MPE)： ≤15um+6um/m(测量精度指标需换算为最大容许误差数值) *ADM测量方式下绝对测距精度(全量程)： ≤10微米 *激光干涉仪(IFM)精度: ≤0.2PPM *内置电子水平仪精度：±2″。

该仪器是一种便携式高精度大尺寸空间坐标测量系统，用于工业机器人等进行测量安装、各种机械零件安装的精确定位和位置测量、外形曲线、曲面的测量，长距离目标的检测，可以快速实现对空间3D及6D姿态的不间断动态测量。能够高效率、高精度、高可靠性地完成测量任务。 能进行静态、动态的测量，重复性好。要求测量操作方便合理。

要求有先进合理的数据处理软件，能方便对数据进行各种分析及打印美观清晰的数据报告。要求跟踪仪在工作现场对自身精度校验有简单合理的方法。跟踪仪携带方便、安全、可靠。

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。机械手是最 早出现的工业机器人，也是最 早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。

为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

新闻来源：浙江省计量科学研究院