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刚才提到的高精度定位设备，除了沙盘上能使用外，还能用在一些智能网联相关的其他方向上吗

吕吉亮：

目前来说 整个沙盘的定位系统相当于是在室内提供了一套高精度定位信息，包括你所有目标的位置、旋转等相关数据。

其实现在很多场景，特别是自动化场景，都需要对某些设备有精准的位姿定位，比如说无人机研究，因为无人机大部分都会用到室内动作捕捉系统来实现位姿识别，以及针对某些需要用到位置信息的室内场景都可以依赖这套系统，因为它对于位置精度还是比较高的，能到毫米级。

您讲到高精度定位设备能给智能体提供真值，可以分享几个这一类智能体课题研究的应用案例吗

邓少华：

这里主要还是集中在两方面。一方面是单体研究，一方面是群体研究，我们可以应用在控制结构的优化设计、自主精度验证，还有多旋翼以及多智能体集群类的地空协同或者是编队集群。

做单体或群体任务都可以通过动作捕捉进行室内定位，帮助我们的研究人员去判断智能体开发的阶段和效果，作为验证手段来辅助科研工作者不断优化自己的研究成果。

吕老师好，目前智能网联汽车发展势头还是挺强劲的，像也推出了好多汽车品牌，您觉得未来几年智能网联汽车发展方向是什么？

吕吉亮：

从目前来看整个未来智能网联汽车包括各个车企，无论是豪华品牌、中国传统车企还是一些合资品牌，都会逐步在车上加入智能网汽车的相关研究或市场化能力，但是受地图或通信技术影响，未来很长一段时间智能网联汽车应该向单车智能这条路线发展，并且很快可以量产；网联化技术或是完全的自动驾驶需要等待整体通信技术和基础技术进一步完善才能整体实现更高效率的协同化自动驾驶。

动捕相机能用来捕捉像机械臂、天线这类的非刚体结构吗？定位精度能不能达到毫米级别?

邓少华：

我先回答第一个问题，对于非刚体结构的捕捉我们可以通过贴点的方式获取每个点的位置信息，来辅助我们研究这种柔性目标整体的轨迹控制，如果我们需要获取非刚体结构的六自由度数据，也可以使用准刚体功能进行捕捉。

再一个是定位精度，定位精度是和场地范围、面积和使用相机数量相关联的。当捕捉区域越小、相机数量越多的时候，精度也会达到越高的水准。

通常来讲，对于100平米这样级别的场地，我们能够达到亚毫米级的精度；包括我报告里面的清华大学1200平的场地，我们在场地内做的精度验证测试，也能够达到一点几个毫米的全场精度。