硬件在回路HIL半实物实时仿真多智能体协同控制实验平台

室内多智能体协同控制实验平台

一、平台概述

二、特征优势

采用室内光学运动捕捉技术，定位范围5m×5m（可定制扩展），支持毫米级定位，能够最多同时捕捉12架左右的无人机或无人车；

本平台系统支持4架无人机及2台无人车进行编队实验（被控对象数目可根据实验室具体情况扩展）；

可在MATLAB／Simulink软件平台上进行的控制算法研究，支持自动生成代码，通过无线WiFi下载到无人机飞控板及无人车控制板；

系统支持C、C++、python编程，适合有一定代码开发能力的学生，进一步锤炼代码编程能力；

MATLAB／Simulink中提供了ROS的支持包，可实现Simulink控制模型到ROS系统代码的自动生成，降低了ROS系统控制模型的开发难度，适合大众化本科教学实验。

可用于无人工具的动态建模和控制研究、运动规划、避障控制、多信息融合、编队控制、多智能体协调控制、无人工具自主控制等。

（1）基于Simulink数学仿真实验

❉❉（2）定位系统实验

运动捕捉系统定位实验；               地面标记定位实验；

  ❉❉❉  ❉❉❉  ❉（4）单车控制实验

硬件组成认识；                            基于激光SLAM的机器人的自主定位导航；            软件开发环境学习和使用；

❉（5）多机编队飞行试验

基于运动捕捉定位的多机编队飞行实验；                                     基于地面标记定位的多机编队飞行实验。

  ❉❉（7）多智能体协同编队实验

基于摄像捕捉定位的多车、多机编队运行实验；                            基于期望目标任务的多车、多机编队运行实验。

产品名称

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