软硬混合仿生致动器

构建具有人手般灵巧运动技能和强大触觉的软体机器人是非常必要但同时充满挑战性的。上海交通大学邵磊、张文明团队报道 了一种仿生设计，通过精心的墨水制备和多模态全打印技术(喷墨打印和气动点胶直写工艺)创造了一种具有机械感受性的软硬 混合致动器(HMAs)。HMAs由关节之间的多个刚性部分组成以模仿指骨，再以柔性对刚性(FOR)设计在其上放置柔性机械感受传 感器，从而产生对弯曲不敏感的明确机械感受。打印的传感器具有类人的低接触力高灵敏度和宽的低灵敏度线性检测范围，并具 有良好的长期稳定性和低滞后性。因此，由于软硬混合设计，HMA抓手不仅显示出大大增强的输出力，而且还实现了多功能的机 械感受传感，包括接触识别、轻柔抓取以及对抓取物体的尺寸、重量和刚度的估计。这种具有机械接收功能的软机器人集成方法 为所有软体设备的反馈控制、综合仿生功能和人机界面提供了一条途径。 

该工作以“Bioinspired Multifunctional Mechanoreception of Soft‒Rigid Hybrid Actuator Fingers”为题目发表在《Adv. Int ell. Syst.》上。