用于机器人远程操控的电子皮肤传感器系统
电子皮肤(e-skin)在健康检测、机器人遥操作、人机交互等领域发挥着越来越重要的作用，但目前大多数电子皮肤缺乏现场 信号采集和传输模块的集成。中国科学技术大学李智军团队借助气动点胶直写工艺开发了一种具有11个传感通道的柔性可 穿戴电子皮肤传感系统用于机器人的遥控作。所设计的传感系统主要由电子皮肤传感器、定制的柔性印刷电路(FPC)和人机 交互界面三部分组成。电子皮肤传感器有10个可拉伸电阻，分别分布在每根手指的近端关节和掌骨关节处，1个可拉伸电阻 分布在食指处。电子皮肤传感器可以贴附着在手板上，由于其可拉伸性，传感器可以检测手指的弯曲角度。定制的FPC通过 WiFi模块将信号无线传输到具有人机交互界面的终端设备，并基于Qt框架设计了用户界面，实现了实时信号的采集、存储和 显示。基于该电子皮肤系统和自主研发的机器人多指手，我们利用深度学习技术进行了手势识别和机器人多指遥控操作实验， 获得了91.22%的识别准确率。结果表明，所开发的电子皮肤传感系统在人机交互方面具有很大的潜力。
该工作以“A flexible wearable e-skin sensing system for robotic teleoperation”为题目发表在《Robotica》上。
标签：电子皮肤传感器系统
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